製作

プラスチック製5孔ピトー管の製作

迎え角・横滑り角の取得を目的として5孔ピトー管を作りました。 製作にあたってはUAV用のピトー管を作製している @hinokkuma氏のブログ を大いに参考にしました。 試験飛行のときに作り方を何度か聞かれたので簡単にまとめておきます。 5本のパイプを十字に組む。太...

センサ

MPU-6000のクオータニオン出力とロール・ピッチ・ヨー角の変換

タイトルの通り、MPU-6000のクオータニオン出力をロール・ピッチ・ヨー角に変換するために必要な計算のメモを作りました。 パイロットから姿勢角(特にピッチ角)表示の要望があったので、そのためにした計算をまとめたものです。 行列を含む数式が多いのでTeXで書いたものをPDFに...