MPU-6000のクオータニオン出力とロール・ピッチ・ヨー角の変換

タイトルの通り、MPU-6000のクオータニオン出力をロール・ピッチ・ヨー角に変換するために必要な計算のメモを作りました。
パイロットから姿勢角（特にピッチ角）表示の要望があったので、そのためにした計算をまとめたものです。
行列を含む数式が多いのでTeXで書いたものをPDFにしています。
ダウンロードは下からどうぞ。

クオータニオン出力とロール・ピッチ・ヨー角の変換