XBee型GPS基板の組み立てを行い、正しく動作することが確認できたので、噂のublox NEO-M8Nによる生データ取得を試してみました。
手始めに行ったのはTRK-SFRBX(0x030F)ページの解析です。
少なくともGPSの航法メッセージが正しいことはNEO-7Pとの比較で確認できています。
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| 左からNEO-7P, NEO-M8N, NEO-6M |
手始めに行ったのはTRK-SFRBX(0x030F)ページの解析です。
解析の結果は以下の通りになります。
| Byte Offset | Number Format |
Scaling | Name | Unit | Description |
| 0 | U1 | - | reserved1 | - | Reserved |
| 1 | U1 | - | gnssId | - | GNSS identifier (see Satellite Numbering) 0: GPS, 1: SBAS, 2: Galileo, 3: BeiDou, 5: QZSS, 6: GLONASS |
| 2 | U1 | - | svid | - | ID of Satellite transmitting navigation message |
| 3 | U1 | - | reserved2 | - | Reserved |
| 4 | U1 | - | prn | - | PRN |
| 5 | X4 | - | flags? | - | flags? |
| 9 | U4 | ? | time? | ? | time? |
| 13 | X4[N] | - | dwrd | - | Words of Data navigation message (長さはGNSSにより可変 GPSの航法メッセージの格納法はRXM-SFRBと2ビットずれがあり) |
少なくともGPSの航法メッセージが正しいことはNEO-7Pとの比較で確認できています。
航法メッセージが取得できたので、擬似距離・搬送波位相・ドップラーシフト等のデータがあれば測位が可能になります。
これらのデータはTRK-MEASメッセージから出力されるようなので、こちらの解析も進めたいと思います。
非常に参考になります！ちょうどM8Nのモジュールが手に入ったので試してみました．（2ビットずれの情報がなければ相当ハマっていたと思います，ありがとうございます）無事，GPSはメッセージが一致することを確認できました．
返信削除上記の表ですが，バイトオフセットに関してgnssID以降はすべて+2ではないでしょうか？
メッセージの長さに関して，ヘッダーの4バイト（0xB5，0x62，0x03，0x0f）込みでGPS=61，QZS=61，BDS=61，GLO=53，SBS=37でした．デコーダをRTKLIBに組み込むところがちょっとめんどくさいかもしれません．
ロシアのコミュニティでusm78-gisさんがTRK-MEASのデコーダ公開していたので，M8NでRTKもなんとかなっちゃいそうですね．また情報がありましたらぜひ教えて下さい！
Taro
コメントありがとうございます。
削除また、返信が遅くなってしまい申し訳ありません。
バイトオフセットの件ですが、モジュール生出力は、
b562 030f 3500 01 00 02 00 01 0100ff57 10890100 3605c322a88aaf8b53383f0b362eac0c39aa0b8aa7c151bfacdb7c3d7f683f0675574103131fca88 a9d4
等になっていますので、表のバイトオフセットは少なくとも私のモジュール出力とは合致しています。
ファームのバージョンによって異なるということはないと思いますが、念のためバージョンの確認をお願いできないでしょうか?
こちらのものはSoftware Version: 2.00 (74182), Hardware Version: 00080000でした。
メッセージ長さについての情報ありがとうございます。こちらは私のモジュールでも同じ長さになることが確認できました。
M8NでマルチGNSSのRTKができるととても楽しそうです。ロシアのコミュニティの様子を見つつ、hackを進めていこうと思っています。