富士川滑空場のGPS測位

@fenrir_nさんと協力して行った富士川滑空場のGPS測位ですが、RTKLIBのPPP-Staticモードではなく相対Staticモードで解析を行ってみました。
解析の流れは基本的に以前の記事Kinematic GPSによる飛行軌跡の解析と変わりませんが、いくつか気づいたこともあるので書いておこうと思います。

1. ログの取得
以前に書いたように受信機にはu-bloxのLEA-6Tを使っています。
ファームウエアのバージョンは6.02です。
この受信機に1575R-Aという型番のパッチアンテナを組み合わせています。
このアンテナは小さくて安いという理由で選定しましたが、GPS L1アンテナ・受信機評価にあるように、アンテナの癖によってもRTK-GPS性能に差が出るようなので、もっと注意して選ぶべきかもしれません。

2. ログの変換
ubx2rinexの他にRTKLIBに同梱されているRTKCONVを使ってもログデータからRINEX形式への変換が行えます。
RTKCONVには、

• わざわざソースファイルを集めてコンパイルする必要がない
• SBAS衛星の情報など、ubx2rinexより多くの情報を出力できる

等の利点があります。

3. 電子基準点での観測値のダウンロード
最寄りの電子基準点を探すには@fenrir_nさん作のスクリプトも便利に使えると思います。

4. 精密歴のダウンロード
こちらも@fenrir_nさん作のスクリプトを使ってダウンロードすることもできます。

5. RTKLIBによる解析
電子基準点の座標は地点を手動で選ばなくとも、Get from Position Fileを指定しておけばファイル名から自動的に適切な電子基準点を判断するようです。

Setting1タブのElevation / SNR Maskの設定で低仰角・低C/N比の衛星を排除すると、fix率が上がることもあります。
このパラメータは要調整のようです。

LEA-4T 2 台でリアルタイムキネマティック(RTK) GPSにあるように、Setting2/Statisticsタブのパラメータが標準のままだとなかなかFix解が出ないようです。
ここもパラメータの微調整が必要なところです。

このあたりの調整については、RTKLIB: BeagleBoard-based RTK-GPS reciverに情報があります。

MiscタブのTime Interpolation of Base Station DataをONにすると、国土地理院の電子基準点データ提供サービス経由では30秒間隔でしか提供されない電子基準点の観測値の補間を行うようです。

以上の手順を踏んで解析した富士川滑空場の四隅の座標は、
北西: 35.124669690 138.630666971 46.5418m
北東: 35.124743770 138.630984164 46.4627m
南西: 35.117140819 138.632381104 43.5851m
南東: 35.117192122 138.632682811 43.6902m
となりました。
解の範囲は水平方向で大体1cm程度に収まっています。

搬送波位相を使ったGPS測量の謳い文句通り、cm精度での測位ができているようです。